그리퍼,로봇팔,집게메커니즘

 

공압으로 다양한 그리퍼가 나오지만, 궂이 비싸게 한번 만들어 봤다.

인간의 움직임을 따라하는 '그리퍼'는 손가락 움직임을 묘사하는 장치이다.

이 장치는 동작이 수행되는 동안 물체를 잡고 놓을 수 있다.

 

조작은 가장 일반적으로 압축 공기로 작동하는 실린더를 사용하여 구동된다.

공기가 흐르는 동안 집게의 발톱이 물체를 단단히 고정시킨다.

 

위의 동영상에서는 실린더 1개로 블록을 밀고 당겨 좌/우 그립을 파지하는 것으로 컨셉을 잡았다.

그러나 좌/우에 가이드 블록이 없으면 빠지기 때문에 가이드에 따른 비용이 상승하게 될 여지가 있다.

아무 생각도 없이 만들었기 때문에 장단점을 찾을 시간조차 없었다.

 

 

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참고로 공압실린더에서는 위치 제어가 동영상처럼 안된다. ㅋㅋ

저 모션은 공압 스위치 누르고 끄고를 반복하는 것을 시뮬레이션 했다고 보는게 좋다.

 

범용적으로 사용되는 그리퍼는 위 사진과 같이 압축공기의 방향에 따라 좌/우로 동시에 움직인다.

물체를 잡은 상태 다음 공기의 방향이 바뀌게 되면 물체를 놓게 되는 메커니즘이다.

클램프 죠가 닫히면 클램핑 힘이 물체를 파지하게 된다.

 

가장 널리 사용되는 공압 그리퍼의 유형은 2개의 평행 그립과 2개의 앵클 그립을 사용하는 것이다.

다른 특정한 핸들링 요구를 충족하기 위해서 교대식 3그립 타입의 클램프도 있다.

 

잡는 방식에는 두가지 유형이 대표적으로 있는데,

 

 

 

마찰을 이용한 그립

구동 발톱에서 마찰에 의한 그립방법은 실린더의 힘에 전적으로 의존한다.

표면이 평평하지 않은 물체를 그립하기 위해 고안되었고 어떤 방향에서든 큰 힘을 가하게 되면 부품이 분리되거나 빠져서 날아가게 될 수 있어서 그립에 적당한 힘을 같은 실린더를 선정하는 것이 중요하다. 아니면 마찰을 높일 수 있도록 고무나 우레탄 같은 말랑한 재질로 보완할 수도 있다.

 

턱을 사용한 그립

물체가 가지고 있는 턱을 사용하여 고정하는 방식이다. 물체를 잡는데 적은 힘을 필요로 하기 때문에 선호되는 방법이다.

 

이외 고려해야될 점

부품의 무게, 안전계수, 접근성, 환경, 물체 유지 등